基于矢量场不等式自主轨道操作的玻璃体视网膜手术机器人系统
机器人学
2023-07-10 v1
摘要
玻璃体视网膜手术涉及使用细器械处理眼底的精细组织。外科医生在手术中经常旋转眼球，称为轨道操作，以观察眼底周围区域而无需移动患者。在本文中，我们利用我们的遥操作手术系统，提出机器人辅助玻璃体视网膜手术中眼球的自主轨道操作。在仿真研究中，我们初步探究了使用轨道操作所提升的我们的系统的可操作性。此外，我们在物理机器人和逼真眼球模型的实验中证明了我们方法的可行性，显示与传统技术相比眼底可观察区域有所增加。源代码与最小示例见 https://github.com/mmmarinho/icra2023_orbitalmanipulation。
引用
@article{arxiv.2302.05567,
title = {Vitreoretinal Surgical Robotic System with Autonomous Orbital Manipulation using Vector-Field Inequalities},
author = {Yuki Koyama and Murilo Marques Marinho and Kanako Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.05567},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 7 figures, accepted on ICRA2023