时延网络条件下精细操作任务的远程遥操作
机器人学
2019-03-25 v1
摘要
我们提出了一种基于视觉引导的由粗到精半自主遥操作系统。该系统针对时延网络条件下的远程遥操作任务进行了优化，且不需要远程场景的先验知识。我们的系统以自探索行为初始化，通过自由安装的手眼网络摄像头感知远程环境。自探索阶段估计手眼标定并通过实时三维几何重建提供遥现界面。人类操作员能够通过界面指定视觉任务，由粗到精的控制器引导远程机器人，使我们的系统能在高延迟网络中工作。大范围运动由粗三维估计引导，而精细运动使用图像线索（IBVS）。网络数据传输代价通过仅向人类端发送稀疏点与最终图像得以最小化。我们从新加坡到加拿大在多项任务上进行了实验，以展示我们的系统在远程遥操作任务中的能力。
引用
@article{arxiv.1903.09189,
title = {Long range teleoperation for fine manipulation tasks under time-delay network conditions},
author = {Jun Jin and Laura Petrich and Shida He and Masood Dehghan and Martin Jagersand},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.09189},
year = {2019}
}
备注
--submitted to IROS 2019 with RA-L option