用于电竞中任务特定运动再目标定的坐标系解耦：基于共享控制和 VR 控制器的实现
机器人学
2025-05-20 v1 人机交互
系统与控制
系统与控制
摘要
电竞中任务完成时间的表现仍远低于人类直接操作任务的水平。这一问题的一个主要影响是人类在执行变换和对齐方面的能力，直接受到视角和运动再目标定策略的影响。在现代电竞系统中，运动再目标定通常通过一次校准或切换模式实现。复杂任务（如螺栓连接）可能具有挑战性，因为操作员必须对齐（例如镜像） rotational 和 translational 输入命令。最近的研究表明，分离平移和旋转导致任务性能提升。本文提出一种形式化的运动再目标定方法，分离 translational 和 rotational 输入命令。该方法被集成到基于最优控制的轨迹规划器中，并在 UR5e 机械臂上进行验证。
引用
@article{arxiv.2505.13054,
title = {Disentangling Coordiante Frames for Task Specific Motion Retargeting in Teleoperation using Shared Control and VR Controllers},
author = {Max Grobbel and Daniel Flögel and Philipp Rigoll and Sören Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.13054},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 4 figures, conference