利用触觉传感在机器人遥操作中同时渲染触觉反馈和虚拟现实3D物体重建
机器人学
2024-12-04 v1
摘要
灵巧的机器人操纵器遥操作广泛应用于许多应用中，无论是为了方便将人类保持在控制回路中，还是为了训练高级机器人智能体。迄今为止，该技术已与相机系统结合使用并取得了显著成功。另一方面，只有有限的研究专注于在基于相机的系统失效的场景中（例如由于自遮挡或烟雾等不良光照条件）利用来自触觉传感器的触觉反馈。本研究通过在虚拟现实中利用基于触觉的3D物体重建，并向蒙眼用户提供触觉反馈，证明了无需相机即可实现精确的拾取和放置遥操作的可行性。我们的初步结果表明，集成这些技术能够成功完成以前依赖相机的遥操作任务，为未来更复杂的应用铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2412.02644,
title = {Leveraging Tactile Sensing to Render both Haptic Feedback and Virtual Reality 3D Object Reconstruction in Robotic Telemanipulation},
author = {Gabriele Giudici and Aramis Augusto Bonzini and Claudio Coppola and Kaspar Althoefer and Ildar Farkhatdinov and Lorenzo Jamone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.02644},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures, This work has been submitted to the IEEE for possible publication