机器人遥操作情境感知的实时逼真映射
机器人学
2025-09-16 v2
摘要
在未知环境中实现高效遥操作尤其具有挑战性，因为遥操作员必须快速建立对现场布局的理解。在线3D映射是解决这一挑战的 proven strategy，因为它使遥操作员能够从多个视角逐步探索现场。然而，传统的基于地图的遥操作系统在面对高计算成本时，难以实时生成视觉上准确的3D地图，导致遥操作性能不佳。本文提出了一种解决方案，以提高未知环境下遥操作的效率。我们的方法提出了一种新颖的、模块化的且高效的GPU基础集成，将最新的高斯点云SLAM技术与现有的在线地图基础遥操作系统相结合。我们将所提出的解决方案与最先进的遥操作系统进行比较，并通过使用空中无人机进行实际实验来验证其性能。结果表明，在决策速度和与环境更准确的交互方面均实现了显著提升，从而实现了更高的遥操作效率。通过将逼真地图生成无缝集成到实时性能中，本系统增强了远程遥操作，使其能够在陌生环境中实现有效遥操作。
引用
@article{arxiv.2509.06433,
title = {Real-time Photorealistic Mapping for Situational Awareness in Robot Teleoperation},
author = {Ian Page and Pierre Susbielle and Olivier Aycard and Pierre-Brice Wieber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.06433},
year = {2025}
}