PanopticNDT：高效且鲁棒的全景建图
机器人学
2024-07-02 v2 人工智能
机器学习
摘要
随着移动机器人的应用场景日益复杂和具挑战性，场景理解变得愈发关键。一个旨在室内环境中自主运行的移动机器人必须精确知晓存在哪些物体、它们位于何处、其空间范围如何，以及怎样抵达它们；即关于自由空间的信息同样关键。全景建图是提供此类信息的有力工具。然而，鉴于移动机器人有限的计算能力，以高空间分辨率构建 3D 全景地图颇具挑战。本文中，我们提出 PanopticNDT——一种基于占据正态分布式变换（NDT）建图的高效且鲁棒的全景建图方法。我们在公开数据集 Hypersim 与 ScanNetV2 上评估了我们的方法。结果表明，我们的方法能比其他最先进的方法以更高细节水平表示全景信息，同时实现移动机器人上的实时全景建图。最后，我们通过家庭应用中的定性结果证明了 PanopticNDT 的现实世界适用性。
引用
@article{arxiv.2309.13635,
title = {PanopticNDT: Efficient and Robust Panoptic Mapping},
author = {Daniel Seichter and Benedict Stephan and Söhnke Benedikt Fischedick and Steffen Müller and Leonard Rabes and Horst-Michael Gross},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.13635},
year = {2024}
}
备注
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023. This version includes some minor fixes, see: https://github.com/TUI-NICR/panoptic-mapping#changelog