EfficientPPS：面向机器人操作的透明物体部件感知全景分割
机器人学
2023-12-22 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
在医院中使用自主机器人执行辅助任务，有望释放合格医护人员的精力并改善患者护理。然而，医院环境中无处不在的可变形和透明物体给基于视觉的感知系统带来了重大挑战。我们提出了 EfficientPPS，一种用于部件感知全景分割的神经架构，为机器人提供用于抓取和操作任务的语义丰富的视觉信息。我们还提出了一种无监督数据收集与标注方法，以减少训练过程中对人工干预的需求。EfficientPPS 在包含真实世界医院物体的数据集上进行了评估，并证明其在使用协作机械臂抓取透明输液袋时具有鲁棒性和高效性。
引用
@article{arxiv.2312.13906,
title = {EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation},
author = {Benjamin Alt and Minh Dang Nguyen and Andreas Hermann and Darko Katic and Rainer Jäkel and Rüdiger Dillmann and Eric Sax},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.13906},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 8 figures, presented at the 56th International Symposium on Robotics (ISR Europe)