全景多TSDF：一种用于在线多分辨率体素建图与长期动态场景一致性的灵活表示

对于与其他智能体共享环境中的机器人交互，获取场景的体素和语义地图至关重要。然而，此类环境不可避免地会发生长期变化，地图需要对此加以考虑。因此我们提出全景多TSDF作为一种用于变化环境中多分辨率体素建图的新表示。通过利用高层信息进行三维重建，我们提出的系统仅在需要之处分配高分辨率。通过对物体级别的推理，实现了随时间推移的语义一致性。这使得我们的方法能够保持最新的高精度重建，同时通过整合先前数据改善覆盖。我们在详尽的实验评估中表明，我们的地图可以在在线操作中高效构建、维护和查询，并且所提出的方法在使用非优化的全景分割作为输入时能在真实深度传感器上稳健运行。