TSDF++：一种用于动态物体跟踪与重建的多物体表述
计算机视觉与模式识别
2021-05-18 v1 机器人学
摘要
同时跟踪和重建场景中移动的多个物体的能力对于自主导航和交互等机器人任务至关重要。几乎所有先前映射多个动态物体的尝试都演变为将单个物体存储在独立的重建体中并跟踪它们之间的相对位姿。虽然简单直观，但这种表述在场景中物体数量方面扩展性不佳，并引入了显式遮挡处理策略的需求。相比之下，我们提出了一种地图表示，可维护整个场景及其中所有物体的单一体。为此，我们引入了一种新颖的多物体 TSDF 表述，可在地图中任意给定位置编码多个物体表面。在多个动态物体跟踪与重建场景中，我们的表示能够在表面被邻近移动的其他物体暂时遮挡时仍保持准确的表面重建。我们在公共合成数据集上评估了所提出的 TSDF++ 表述，并展示了与标准 TSDF 地图表示相比，其保留被遮挡表面重建的能力。
引用
@article{arxiv.2105.07468,
title = {TSDF++: A Multi-Object Formulation for Dynamic Object Tracking and Reconstruction},
author = {Margarita Grinvald and Federico Tombari and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.07468},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 3 figures. To be published in the 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Code is available at https://github.com/ethz-asl/tsdf-plusplus and the accompanying video material can be found at https://youtu.be/dSJmoeVasI0