方向 TSDF：为连贯网格建模表面朝向
计算机视觉与模式识别
2019-08-15 v1
摘要
从 RGB-D 传感器数据进行实时三维重建在许多机器人应用中起着重要作用，例如物体建模与建图。将深度信息融合到截断符号距离函数（TSDF）中并应用移动立方体算法提取网格的流行方法，在处理薄结构时存在严重问题：不仅导致精度损失，还可能生成完全错误的表面。为此，我们提出方向 TSDF——一种将相对表面彼此分开存储的新颖表示。移动立方体算法相应修改以恢复连贯的网格表示。我们通过使用基于表面梯度的光线投射来融合新测量进一步提高了精度。我们表明，我们的方法在网格精度上优于当前最优（state-of-the-art）的 TSDF 重建算法。
引用
@article{arxiv.1908.05146,
title = {Directional TSDF: Modeling Surface Orientation for Coherent Meshes},
author = {Malte Splietker and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.05146},
year = {2019}
}
备注
For supplementary material and videos, see this http://www.ais.uni-bonn.de/videos/IROS_2019_Splietker/