方向性TSDF的渲染与跟踪：面向一致性地图的表面朝向建模
计算机视觉与模式识别
2021-08-19 v1 机器人学
摘要
基于RGB-D图像的密集实时跟踪与建图是许多机器人应用（如导航或抓取）的重要工具。近期提出的方向性截断符号距离函数（Directional Truncated Signed Distance Function, DTSDF）是对常规TSDF的增强，并展现出生成更一致地图及提升跟踪性能的潜力。在本工作中，我们提出了从DTSDF渲染深度图与彩色图的方法，使其成为已有跟踪器中常规TSDF的真正即插即用替代方案。我们评估并表明，我们的方法提升了已建图场景的可复用性。此外，我们加入了颜色融合，显著改善了相邻表面的颜色正确性。
引用
@article{arxiv.2108.08115,
title = {Rendering and Tracking the Directional TSDF: Modeling Surface Orientation for Coherent Maps},
author = {Malte Splietker and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08115},
year = {2021}
}
备注
to be published in 10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021)