基于 SDF 的神经场景表示中 RGB-D 相机跟踪
计算机视觉与模式识别
2022-05-05 v1 机器人学
摘要
我们考虑在神经场景表示中跟踪运动 RGB-D 相机 6D 位姿的问题。近期出现了不同的此类表示，我们研究了它们对相机跟踪任务的适用性。特别地，我们提出使用基于符号距离场（signed distance field, SDF）的表示来跟踪 RGB-D 相机，并表明与基于密度的表示相比，跟踪可提速，从而在计算时间受限时能够获得更鲁棒且更准确的位姿估计。
引用
@article{arxiv.2205.02079,
title = {SDF-based RGB-D Camera Tracking in Neural Scene Representations},
author = {Leonard Bruns and Fereidoon Zangeneh and Patric Jensfelt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.02079},
year = {2022}
}
备注
Accepted to the "Motion Planning with Implicit Neural Representations of Geometry" Workshop at ICRA 2022