DB-TSDF：基于方向位掩码的截断符号距离场用于高效体素映射
机器人学
2025-09-25 v1
摘要
本文提出了一种基于截断符号距离场（TSDF）的高效、仅CPU的体素映射框架。该系统使用基于方向位掩码的积分方案，将原始LiDAR点云数据增量地融合到体素网格中，生成密集且一致的TSDF表示，适用于实时三维重建。该方法的一个关键特征是：每个点云的处理时间保持不变，不受体素网格分辨率的影响，从而在不牺牲运行时间性能的情况下实现高分辨率映射。与大多数依赖GPU加速的近期TSDF/ESDF方法不同，我们的方法完全在CPU上运行，在速度方面取得了具有竞争力的结果。在真实世界开放数据集上的实验表明，生成的地图达到了与当代映射技术相当的精度。
引用
@article{arxiv.2509.20081,
title = {DB-TSDF: Directional Bitmask-based Truncated Signed Distance Fields for Efficient Volumetric Mapping},
author = {Jose E. Maese and Luis Merino and Fernando Caballero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20081},
year = {2025}
}