渲染方向TSDF用于跟踪及基于点对面尺度ICP的多传感器配准
计算机视觉与模式识别
2023-01-31 v1 机器人学
摘要
基于 RGB-D 图像的稠密实时跟踪与建图是许多机器人应用（如导航与操控）的重要工具。新近提出的定向截断符号距离函数（DTSDF）是对常规 TSDF 的增强，显示出生成更连贯地图和改善跟踪性能的潜力。本工作中，我们提出从 DTSDF 渲染深度与彩色图像的方法，使其成为已有跟踪器中常规 TSDF 真正的无缝替代。我们在公认数据集上评估该算法，观察到我们的方法改善了跟踪性能并提升了已建图场景的可复用性。此外，我们加入颜色融合，显著改善了相邻表面的颜色正确性。我们将 ICP 与帧到关键帧光度误差最小化相结合的新型公式进一步改善了跟踪结果。最后，我们引入 Sim3 点对面 ICP，用于在不同尺度因子的多传感器场景中精炼位姿先验。
引用
@article{arxiv.2301.12796,
title = {Rendering the Directional TSDF for Tracking and Multi-Sensor Registration with Point-To-Plane Scale ICP},
author = {Malte Splietker and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.12796},
year = {2023}
}
备注
Published in Robotics and Autonomous Systems, 2023. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2108.08115