用于 2D 实时 SLAM 与精确定位的改进符号距离函数
机器人学
2021-01-21 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
精确的建图与定位对许多工业机器人应用十分重要。在本文中，我们提出一种改进的符号距离函数（SDF）用于 2D SLAM 与纯定位，以提升建图与定位精度。为实现该目标，首先我们改进后端建图，通过扩展更新范围与构建自由空间等建立更精确的 SDF 地图。其次，为获得前端更精确的位姿估计，我们提出一种新的迭代配准方法，通过去除激光扫描仪的随机离群点将当前扫描对齐至 SDF 子地图。第三，我们合并所有 SDF 子地图以生成用于高精度纯定位的集成 SDF 地图。实验结果表明，基于合并的 SDF 地图，可在地图内全局实现几毫米（5mm）的定位精度。我们认为该方法对在高定位精度场景中工作的移动机器人十分重要。
引用
@article{arxiv.2101.08018,
title = {Improved Signed Distance Function for 2D Real-time SLAM and Accurate Localization},
author = {Xingyin Fu and Zheng Fang and Xizhen Xiao and Yijia He and Xiao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.08018},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 9 figures, conference paper