SDF-Pack：基于有符号距离场最小化的紧凑装箱
机器人学
2023-07-17 v1
摘要
机器人装箱极具挑战性，尤其在考虑物体多样性与装箱紧凑度等实际需求时。本文提出 SDF-Pack，一种基于有符号距离场（SDF）的新方法，用于建模容器中物体的几何条件，并计算物体放置位置与装箱顺序，以实现更紧凑的装箱。我们的方法采用截断 SDF 表示以局部化计算，并基于此提出 SDF 最小化启发式，寻找优化放置以将物体与已有物体紧凑装箱。为进一步提升空间利用率，若装箱序列可控，我们的方法可建议下一个待装箱物体。在大量日常物体上的实验结果表明，相较于各种装箱设置下的现有启发式方法，我们的方法在超过 1,000 个装箱案例中能稳定实现更高的装箱紧凑度，从而能将更多物体装入容器。
引用
@article{arxiv.2307.07356,
title = {SDF-Pack: Towards Compact Bin Packing with Signed-Distance-Field Minimization},
author = {Jia-Hui Pan and Ka-Hei Hui and Xiaojie Gao and Shize Zhu and Yun-Hui Liu and Pheng-Ann Heng and Chi-Wing Fu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.07356},
year = {2023}
}