基于有符号距离场的单目相机度量定位
机器人学
2020-04-01 v1
摘要
度量定位在基于视觉的导航中起着关键作用。为克服在外观变化下光度匹配退化的的问题，近期研究转而引入先验场景结构的几何约束。在本文中，我们提出一种面向单目相机的度量定位方法，使用有符号距离场（SDF）作为全局地图表示。利用 SDF 的体积距离信息，我们旨在放宽先前方法中局部 Bundle Adjustment（BA）对精确结构的假设。通过将距离因子与时间视觉约束紧密耦合，我们的系统校正里程计漂移，并联合优化全局相机位姿与局部结构。我们在室内和室外公开数据集上验证了所提方法。与最先进（SOTA）方法相比，它以最小传感器配置实现了相当的性能。
引用
@article{arxiv.2003.14157,
title = {Metric Monocular Localization Using Signed Distance Fields},
author = {Huaiyang Huang and Yuxiang Sun and Haoyang Ye and Ming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.14157},
year = {2020}
}
备注
Accepted to 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)