nvblox：GPU 加速的增量符号距离场建图
机器人学
2024-03-18 v2
摘要
稠密体素地图对于实现机器人导航与环境交互至关重要。为获得低延迟，稠密地图通常在机器人载端计算，且常在计算受限的硬件上完成。先前工作在于面向机器人建图的基于 CPU 的系统（受计算限制而制约地图分辨率或规模）与基于 GPU 的重建系统（省略了对机器人路径规划至关重要的特征，如欧氏符号距离场(ESDF)计算）之间留下了空白。我们引入一个库 nvblox，旨在通过 GPU 加速机器人体素建图来填补此空白。Nvblox 相较最先进技术实现了显著的性能提升，在表面重建上最高达 177 倍加速，在距离场计算上最高达 31 倍改进，并以开源形式提供。
引用
@article{arxiv.2311.00626,
title = {nvblox: GPU-Accelerated Incremental Signed Distance Field Mapping},
author = {Alexander Millane and Helen Oleynikova and Emilie Wirbel and Remo Steiner and Vikram Ramasamy and David Tingdahl and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.00626},
year = {2024}
}
备注
Accepted to ICRA 2024