基于 OpenVDB 的移动机器人高效全局占据建图
机器人学
2022-11-09 v1
摘要
本文提出一种基于 VDB 数据结构的快速占据地图构建方法。现有的基于 log-odds 的占据建图系统往往难以跟上现代传感器的高点密度与高帧率。因此，我们提出一种基于源自计算机图形学背景的现代数据结构的高度优化方法。多线程插入方案以空前速度实现占据地图构建。多种优化可在运行时间与地图质量之间实现可定制的权衡。我们首先在一系列消融研究与典型基准集上定量展示该方法的有效性，随后使用腿式机器人与无人机实际演示该系统。
引用
@article{arxiv.2211.04067,
title = {Efficient Global Occupancy Mapping for Mobile Robots using OpenVDB},
author = {Raphael Hagmanns and Thomas Emter and Marvin Grosse-Besselmann and Jürgen Beyerer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.04067},
year = {2022}
}
备注
6 pages, presented in Agile Robotics Workshop at IROS2022