面向目标检测的动态占据栅格：雷达中心方法

动态占据栅格映射是一种用于生成包含静态和动态信息的局部环境地图的技术。通常，这些地图主要使用激光测量生成。然而，随着雷达感知 accuracy 和分辨率的提升，雷达正作为主要地图传感器而取代激光。本文提出一种面向雷达的动态占据栅格映射算法，对状态计算、逆传感器模型和视场计算进行针对雷达测量特点的适应。我们使用真实数据广泛评估了该方法，展示其有效性，并为雷达基动态占据栅格映射建立了第一个基准。