基于占用栅格与动态目标检测的自由空间估计
计算机视觉与模式识别
2017-08-17 v1
摘要
本文提出了一种利用随机占用栅格从立体图像对中估计自由空间的方法。我们在自动驾驶领域的著名基准数据集 KITTI 上进行此项工作。随后,基于生成的占用栅格,我们匹配两幅图像序列以计算地图的俯视图表示。此举旨在对环境进行建图。我们计算连续两幅图像的占用栅格之间的变换,并利用其计算俯视地图。文中讨论了建图需解决的两个问题——计算地图以及在建图时处理动态目标。基于类似于从背景目标中根据运动流追踪前景目标的思想,在连续图像中检测动态目标。为解决此问题,本文提出了一种新颖的基于 RANSAC 的分割方法。
引用
@article{arxiv.1708.04989,
title = {Free Space Estimation using Occupancy Grids and Dynamic Object Detection},
author = {Raghavender Sahdev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.04989},
year = {2017}
}
备注
10 pages, 10 figures