基于占用栅格地图利用激光扫描仪进行静态自由空间检测
机器人学
2020-07-01 v3
摘要
可行驶自由空间信息对于必须实时规划规避机动的自自动驾驶车辆至关重要。在本文中，我们提出一种基于 2D 占用栅格地图（OGM）利用激光扫描仪进行环境自由空间检测的新高效方法，用于高级驾驶辅助系统（ADAS）和碰撞避免系统（CAS）。首先，我们引入一种为高分辨率激光扫描仪定制的增强逆传感器模型用于构建 OGM。它补偿未反射光束，并处理光线投射到栅格单元的精度与计算量问题。其次，我们引入“栅格地图圆形车辆”地图对齐算法，通过避免计算昂贵的图像亚像素平移和旋转的不精确操作，构建更精确的局部地图。所得栅格地图比现有方法更便于 ADAS 功能使用，因为它允许使用更小的内存大小，从而带来更好的实时性能。第三，我们提出一种算法来检测我们称之为“视内边缘”的边缘。这些边缘保证用固定顶点数的单个多边形对自由空间区域建模，而不管驾驶情境和地图复杂性。真实世界实验结果显示了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1801.00600,
title = {Static Free Space Detection with Laser Scanner using Occupancy Grid Maps},
author = {Hesham M. Eraqi and Jens Honer and Sebastian Zuther},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.00600},
year = {2020}
}