基于激光雷达的动态占用栅格中的分类化网格及未知空间原因

占用栅格因其能够建模场景中障碍物以及自由空间和未知空间的能力而广泛应用于环境感知。近年来，由于更好地理解局势的需求，越来越多关注未知空间。尽管占用栅格经过多年不断扩展以应对不断出现的需求，但目前仅有少数工作超越了未知空间区域的边界划分，寻求纳入额外信息。本 work 基于已建立的激光雷达动态占用栅格，引入一种补充的分类化栅格（Categorized Grid），通过语义标签传递其估计信息，并为未知空间的可能原因提供新的见解。所提出的分类化栅格首先按占用情况划分空间，然后进一步对占用空间和未知空间进行分类。占用空间根据其动态状态和可靠性进行标签；未知空间则根据其可能的原因进行分类，无论这些原因源自感知系统固有的约束、环境限制，还是其他原因。所提出的分类化栅格在实际场景中得到展示，证明其对于更好的局势理解具有实际价值。