方向栅格地图：在动态环境中对多模态角度不确定性的建模
机器人学
2018-09-05 v1
摘要
机器人常常不得不应对在动态且有时不可预测的环境中运行的挑战。尽管环境占用地图足以让移动机器人在静态环境中导航或机械臂执行操作任务，但在动态环境中运行的机器人需要更丰富的信息以提高鲁棒性、效率和安全性。例如，在路径规划中，了解环境中各位置动态物体的运动方向对于更安全导航或人机交互十分重要。本文中，我们将方向统计引入机器人建图以建模圆形数据。主要地，作为占用栅格地图的辅助，我们提出方向栅格地图来表示环境的位置广域长期角运动。由于具有高度代表性，这定义了经纬度空间上的概率测度场而非标量场或向量场。此外，我们进一步展示了同一理论如何用于建模空间域、时间域和时空域中的角度变化。我们进行了一系列实验，在模拟和真实世界的室内外环境中，使用配备 RGB 相机和 LiDAR 等不同传感器的多种机器人验证了所提模型。
引用
@article{arxiv.1809.00498,
title = {Directional grid maps: modeling multimodal angular uncertainty in dynamic environments},
author = {Ransalu Senanayake and Fabio Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.00498},
year = {2018}
}
备注
To appear in the proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2018