基于动态体放置的多体积高分辨率 RGB-D 建图
机器人学
2015-11-24 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种新颖的 RGB-D 建图系统，用于在空间扩展区域上生成比当前方法分辨率更高的 3D 地图，该系统使用多个动态放置的建图体。我们的方法接收 RGB-D 帧，并动态地将多个建图体分配给环境，在 CPU 和 GPU 之间交换建图体。建图体根据需要进行添加或移除，以实现空间扩展的高分辨率建图。我们的系统旨在最大化此类体积方法可能的分辨率，同时在无界空间中工作。
引用
@article{arxiv.1511.07106,
title = {Multi-Volume High Resolution RGB-D Mapping with Dynamic Volume Placement},
author = {Michael Salvato and Ross Finman and John Leonard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.07106},
year = {2015}
}