新手操作员使用连续遥操作子空间实现直观手部遥操作

人在回路操作在自主抓取无法充分应对极端情况或操作速度不足时非常有用。使用遥操作员的手作为输入设备可提供直观的控制方法，但需要在可能不相似的姿态空间之间进行映射。我们提出了一种低维且连续的遥操作子空间，可用作不同手部姿态空间之间映射的中介。我们给出了一种在姿态空间与遥操作子空间之间进行投影的算法。我们使用一个非拟人机器人通过实验证明，遥操作子空间能够有效且直观地实现遥操作。在实验中，新手用户使用遥操作子空间映射完成抓取与放置任务的速度显著快于使用最先进的遥操作方法。