基于连续遥操作子空间的表面肌电控制非拟人化机械手遥操作
机器人学
2019-03-07 v2
摘要
我们提出了一种由肌电图(EMG)驱动的非拟人化机器人手遥操作的方法。EMG传感器作为一种可穿戴、廉价且不显眼的方式来获取遥操作者手部姿态信息颇具吸引力。然而，从EMG信号映射到非拟人化手的姿态空间存在多重挑战。我们提出的方法首先将前臂EMG投影到与遥操作相关的子空间中。为提高鲁棒性，我们使用一个沿该子空间不同维度结合连续与离散预测器的模型。随后我们将遥操作子空间投影到机器人手的姿态空间。我们的方法有效且直观，因为当应用于非拟人化、多自由度机器人手时，它使新手用户比最先进的EMG遥操作方法更快、更鲁棒地遥操作抓取与放置任务。
引用
@article{arxiv.1809.09730,
title = {EMG-Controlled Non-Anthropomorphic Hand Teleoperation Using a Continuous Teleoperation Subspace},
author = {Cassie Meeker and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.09730},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 4 figures, ICRA2019 conference submission