拟人机械臂动态遥操作中关节空间与任务空间映射在反应测试中的比较
机器人学
2020-11-06 v1
摘要
遥操作（即用人体运动控制机器人）在使类人机器人像人一样动态运动方面展现出前景。但如何将人体运动映射到类人机器人很重要，因为人与类人机器人很少具有相同的拓扑和尺寸。本工作提出一项实验研究，利用反应测试比较所提出的关节空间映射与所提出的任务空间映射，用于具有人类水平动态运动能力的拟人机械臂的动态遥操作。实验结果表明，对于六名参与的人类受试者，机器人在两种映射下均实现了相似且在某些情况下达到人类水平的动态表现。所有受试者在练习后均熟练掌握了两种映射的机器人遥操作，尽管受试者与机器人在尺寸和连杆长度比上不同，且遥操作要求受试者以反直觉方式运动。然而，大多数受试者在相似练习量后，通过任务空间映射比通过关节空间映射更快形成了遥操作熟练度。本研究还指出了三维任务空间映射、遥操作训练模拟器以及向人类操作员提供力反馈对于类人机器人手臂直观且动态遥操作的潜在价值。
引用
@article{arxiv.2011.02508,
title = {A Comparison Between Joint Space and Task Space Mappings for Dynamic Teleoperation of an Anthropomorphic Robotic Arm in Reaction Tests},
author = {Sunyu Wang and Kevin Murphy and Dillan Kenney and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.02508},
year = {2020}
}