轮式人形机器人简化模型的全身人机接口动态运动遥操作
机器人学
2021-09-10 v1
摘要
双边遥操作为人形机器人赋予人类规划智能，同时使人类能够感受机器人的感知。它有可能将具有物理能力的人形机器人转变为动态智能的机器人。然而，由于其涉及的复杂动力学，动态双边运动遥操作仍是一项挑战。本工作通过基于身体倾斜的轮式人形机器人运动遥操作概念，提出了应对该挑战的初步步骤。具体而言，我们开发了一个具备力反馈能力的全身人机接口（HMI），并设计了一种力反馈映射和两种遥操作映射，将人体倾斜映射为机器人的速度或加速度。我们通过一项实验比较了两种映射并研究了力反馈的效果，实验中七名人类受试者使用 HMI 遥操作模拟机器人执行动态目标跟踪任务。实验结果表明，所有受试者在练习后均通过两种映射完成了任务，且力反馈改善了他们的表现。然而，受试者表现出两种不同的遥操作风格，并从力反馈中获益程度不同。此外，力反馈影响了受试者对遥操作映射的偏好，尽管大多数受试者在速度映射下表现更好。
引用
@article{arxiv.2109.03906,
title = {Dynamic Locomotion Teleoperation of a Wheeled Humanoid Robot Reduced Model with a Whole-Body Human-Machine Interface},
author = {Sunyu Wang and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.03906},
year = {2021}
}