TriPilot-FF：带力反馈的全身协同 teleoperation
机器人学
2026-02-11 v1
摘要
移动机械臂拓宽了机器人操作的工作范围。然而，这类机器人的全身 teleoperation 仍是一个问题：操作员必须协调轮式底盘和两个机械臂，同时考虑障碍物和接触。现有接口主要以手为中心(例如 VR 控制器和操纵杆)，留给脚部操作通道的持续底盘控制未得到充分探索。我们提出TriPilot-FF，这是一个面向定制双手移动机械臂的开源全身 teleoperation 系统，引入了带有激光雷达驱动的脚踏力学反馈的脚 pedal，配合上部身体的双手 leader-follower teleoperation。仅使用低成本的底盘安装激光雷达，TriPilot-FF 从命令方向的接近障碍信号中渲染出阻性 pedal 线索，引导操作员命令朝向避免碰撞的方向发展，而无需显式的碰撞规避控制器。该系统还支持机械臂侧的力反射，以实现接触感知，提供实时的力和视觉指导，以帮助操作员进行双手操作灵活性，从而改善到达效果。我们演示了TriPilot-FF 在长时间尺度和需要精确移动底盘和协调的任务中有效地“共同执勤”于人类操作员的能力。最后，我们将 teleoperation 反馈信号纳入基于 Transformer 的动作块分割(ACT)策略中，并在额外信息可用时展示出改进的性能。我们公开了 pedal 设备设计、完整的软件堆栈，并在双手轮式平台上进行了广泛的实际评估。TriPilot-FF 项目页面为 http://bit.ly/46H3ZJT。
引用
@article{arxiv.2602.09888,
title = {TriPilot-FF: Coordinated Whole-Body Teleoperation with Force Feedback},
author = {Zihao Li and Yanan Zhou and Ranpeng Qiu and Hangyu Wu and Guoqiang Ren and Weiming Zhi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.09888},
year = {2026}
}