通过足部接口实现四臂操控

我们旨在通过使人能够用双脚控制两条机械臂以 augment 人类操控能力，从而在其自然双臂之外获得辅助。由此，双手可自由执行高灵巧性任务，而由脚控制的臂执行灵巧度要求较低的任务，例如支撑负载。机械臂通过两个足部接口进行遥操作，这些接口将平移与旋转传递至机械臂的末端执行器。提供触觉反馈以使人类感知接触与负载变化，并相应调整足部压力。现有足部接口主要用于单脚控制，且在运动范围与可控自由度数量上受限。本文提出专为双足控制设计的足部接口，具有适合双脚操作的工作空间，且每只具备五个自由度。本文还提出一种基于阻抗控制并通过动力系统调制以生成轨迹的位置-力遥操作控制器。最后给出该平台的初步验证：用户用双脚抓取物体并在物体由脚支撑时产生多种扰动。