关于原始操控任务 teleoperation 接口可行性的用户研究
机器人学
2026-03-03 v1 人机交互
摘要
teleoperation 控制机器人臂的应用已被广泛探索, 并且针对提高性能和降低操作负担, 已研究了用户友好的 teleoperation 系统. 为了调查实际 teleoperation 系统中的主要因素, 本研究聚焦于用于操作机器人臂的接口特征. 接口的可用性取决于要完成的操控任务的特征; 然而, 不同任务之间不同接口的系统性比较仍有限. 本研究中, 我们比较了两种广泛使用的 teleoperation 接口: 3D 鼠标和 VR 控制器, 用于两个简单且广泛适用的任务, 该任务针对具有 6 自由度 (6DoF) 的机器人臂: 重复按按钮和旋转旋钮. 受试者 (N = 23) 使用 6DoF 机器人臂在 3 分钟的试验中尽可能多地按按钮和旋转旋钮. 每个试验后跟随一次 NASA-TLX 工作负荷评估. 结果显示, 接口与任务性能之间存在明确关联: VR 控制器在按按钮方面表现更好, 而 3D 鼠标在旋钮旋转方面表现更好且更不 demands. 这些发现突显了在设计实际 teleoperation 接口时考虑任务主要运动原语的重要性.
关键词
引用
@article{arxiv.2603.00020,
title = {A User Study on the Suitability of Teleoperation Interfaces for Primitive Manipulation Tasks},
author = {Jun Aoki and Shunki Itadera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.00020},
year = {2026}
}
备注
Accepted at 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI'26), Late Breaking Report