辅助机器人远程遥操作界面的定制化评估

移动操纵平台，如Stretch RE1机器人，使家庭内机器人辅助成为可能。对于患有严重身体障碍（如四肢瘫痪）的人群，能够亲自遥操作这些机器人意味着他们可以执行原本无法完成的体力任务，从而提高其独立程度。为使身体受限用户能够操作这些机器人，其界面必须具备可及性并满足所有用户的特定需求。由于用户的身体限制各异，很难制造出适配所有用户的单一界面。相反，此类界面应可针对每位用户进行定制。本文探讨了基于浏览器的Stretch RE1机器人遥操作界面定制化的价值。更具体地，我们评估了定制界面与已有工作中默认界面配置相比的可用性与有效性。我们开展了一项用户研究，涉及有运动障碍的参与者（N=10）和无运动障碍、可充当照护者的参与者（N=13），他们在真实厨房环境中使用机器人执行移动操纵任务。我们的研究表明，没有任何单一界面配置能满足所有用户的需求与偏好。用户在使用定制界面进行导航时表现更好，但在操纵方面则不然，原因在于通过机器人学习操纵的复杂度更高。所有参与者均能够使用机器人完成全部任务，且有运动障碍的参与者认为家中拥有该机器人将使他们更加独立。