HAT：用于移动机械臂的头戴式辅助遥操作
机器人学
2023-02-14 v2 人机交互
摘要
家庭中的移动机械臂可为重度运动障碍者提供更多自主性，他们往往在没有照护者帮助的情况下无法完成日常生活活动（ADLs）。对辅助移动机械臂的遥操作可使运动障碍者独立进行自我护理和家务任务，但有限的运动功能会妨碍其与机器人交互的能力。本工作中，我们提出一种独特的基于惯性的可穿戴辅助接口，嵌入于熟悉的头戴式衣物中，供重度运动障碍者遥操作移动机械臂并完成物理任务。我们让健全者（N=16）与运动障碍者（N=2）使用该可穿戴接口完成ADLs与日常家务任务进行评估。结果表明，该可穿戴接口使参与者能以低错误率、高感知易用性和低工作负荷度量完成物理任务。总体而言，这种基于惯性的可穿戴设备为家庭移动机械臂控制提供了一种新的辅助接口选项。
引用
@article{arxiv.2209.13097,
title = {HAT: Head-Worn Assistive Teleoperation of Mobile Manipulators},
author = {Akhil Padmanabha and Qin Wang and Daphne Han and Jashkumar Diyora and Kriti Kacker and Hamza Khalid and Liang-Jung Chen and Carmel Majidi and Zackory Erickson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.13097},
year = {2023}
}
备注
Project Website: https://sites.google.com/view/hat-teleop/home