TidyBot++: 面向机器人学习的开源全向移动操作机械臂
机器人学
2024-12-17 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
利用近期仿照学习技术在移动操作中的潜力，需收集大量人类引导的演示数据。本文提出一种开源设计的低成本、稳健且灵活的移动操作机械臂，可支持任意机械臂，支持广泛的实际家庭环境移动操作任务。关键在于，该设计采用动力滑轮实现移动底盘全向化，能够独立且同时控制所有平面自由度。该特性使底盘更加灵活，简化许多移动操作任务，消除了非全向底盘中因运动学约束导致的复杂且耗时的运动。我们将其装配直观的手机遥控界面，以便于机器人学习的数据获取。在实验中，我们使用该界面收集数据，表明所学习的策略能够成功执行多种常见的家庭移动操作任务。
引用
@article{arxiv.2412.10447,
title = {TidyBot++: An Open-Source Holonomic Mobile Manipulator for Robot Learning},
author = {Jimmy Wu and William Chong and Robert Holmberg and Aaditya Prasad and Yihuai Gao and Oussama Khatib and Shuran Song and Szymon Rusinkiewicz and Jeannette Bohg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.10447},
year = {2024}
}
备注
Conference on Robot Learning (CoRL), 2024. Project page: https://tidybot2.github.io