面向物理人机交互应用的冗余移动机械臂的最小能量控制方法
机器人学
2026-03-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，针对进行物理人机交互的移动操作系统的研究迅速扩展，开辟了一些固定基座机械臂无法完成的任务。 在此背景下， developing 合适的控制方法至关重要，因为移动机械臂引入额外的自由度，使得控制方法的设计更加具有挑战性且更容易进行性能优化。 本文提出了一种用于移动机械臂的控制方法，该机械臂由配备机械臂的移动底盘组成，旨在最小化在物理人机交互应用中整个移动机械臂中存储的总体动能。 该方法以 peg-in-hole 任务为例进行了实验测试，结果表明，所提出的方法显著降低了整个机器人系统中存储的总体动能，并在与基准方法相比下提高了系统性能。
引用
@article{arxiv.2603.25259,
title = {A Minimum-Energy Control Approach for Redundant Mobile Manipulators in Physical Human-Robot Interaction Applications},
author = {Davide Tebaldi and Niccolò Paradisi and Fabio Pini and Luigi Biagiotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.25259},
year = {2026}
}