实现移动操作中失败恢复的行进中移动操控
机器人学
2023-05-16 v1
摘要
我们提出一种机器人基座放置与控制方法，使移动机械臂能够在行进中执行任务时优雅地从操控失败中恢复。与静止时可反复尝试直至成功不同，运动中的移动机械臂完成任务的时间窗口有限。现有的行进中操控方法通常基于规划轨迹的开环执行，不允许基座控制器对操控失败做出反应，无法按需减速或停止。为克服该限制，我们提出一种反应式基座控制方法，根据机器人当前状态、即时操控任务以及多步任务的后续部分反复评估最佳基座放置。由此得到的系统保留了传统移动操控方法（基座停止）的可靠性，同时利用了行进中操控所带来的性能提升。该控制器使基座在目标范围内保持所需时间以从操控失败中恢复，同时尽可能向下一目标推进。参见 https://benburgesslimerick.github.io/MotM-FailureRecovery 获取实验视频。
引用
@article{arxiv.2305.08351,
title = {Enabling Failure Recovery for On-The-Move Mobile Manipulation},
author = {Ben Burgess-Limerick and Chris Lehnert Jurgen Leitner and Peter Corke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.08351},
year = {2023}
}
备注
Accepted for Workshop on Robot Execution Failures and Failure Management Strategies at ICRA 2023