为移动机械臂规划基座位置序列以执行多个拾放任务
机器人学
2020-10-05 v1
摘要
本文提出一种为移动机械臂规划基座位置序列的规划器，以高效且鲁棒地收集存放于不同托盘中的物体。我们通过探索移动机械臂可同时抓取多个托盘中物体的公共区域，并将移动机械臂移至这些公共区域以减少移动基座所需时间，从而实现高效率。我们通过优化具有最佳定位不确定性间隙的基座位置来确保鲁棒性，使得即使与规划基座位置存在一定偏差，移动机械臂也能完成任务。此外，考虑到托盘中物体放置方式的不同，我们分析了基于一轮任务中剩余物体或待抓取目标物体动态更新基座位置的可行方案。在实验部分，我们在多种场景下检验了所提规划器，包括不同物体放置方式：（1）规则放置的玩具物体；（2）随机放置的工业零件；以及不同在线执行方案：（1）采用全局静态基座位置；（2）动态更新基座位置。实验结果证明了所提方法的效率、鲁棒性与可行性。
引用
@article{arxiv.2010.00779,
title = {Planning a Sequence of Base Positions for a Mobile Manipulator to Perform Multiple Pick-and-Place Tasks},
author = {Jingren Xu and Yukiyasu Domae and Toshio Ueshiba and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.00779},
year = {2020}
}
备注
video: https://youtu.be/JNww18l13dI. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2001.08042