用于实时抓取传送带上物体的可证明常时规划与重规划
机器人学
2020-06-22 v2
摘要
在仓储和制造环境中，操作平台常被部署在传送带旁执行拾取与放置任务。由于传送带上的物体处于运动中，机器人可用于拾取的时间有限。这带来了对快速可靠运动规划器的需求，其能提供可证明的实时规划保证，而现有算法无法提供。除规划效率外，操作任务的成功严重依赖感知系统的精度，而感知常含噪声，尤其在从远处感知目标物体时。对于快速运动的传送带，机器人不能等待完美估计后才开始执行运动。为及时到达物体，它必须尽早开始运动（依赖初始噪声估计）并根据感知的位姿更新实时调整运动。我们提出一种满足这些需求的方法，提供可证明的常时规划与重规划保证。我们给出该方法、其解析性质，并展示了在仿真和真实机器人上的实验分析。
引用
@article{arxiv.2003.08517,
title = {Provably Constant-time Planning and Replanning for Real-time Grasping Objects off a Conveyor Belt},
author = {Fahad Islam and Oren Salzman and Aditya Agarwal and Maxim Likhachev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.08517},
year = {2020}
}