为执行多个拾取与放置任务的移动机械臂规划高效且鲁棒的底盘序列
机器人学
2020-03-10 v2
摘要
在本文中，我们解决使用移动机械臂高效且鲁棒地收集存储在不同托盘中的物体这一问题。提出了一种基于预计算可达性数据库的完备分辨率方法，用于探索无碰撞逆运动学（IK）解，从而可以确定一组完备分辨率的 feasible 底盘位置集合。该方法近似一组代表性 IK 解，在 IK 求解与碰撞检测被分开处理时尤其有用。对于真实世界应用，我们考虑底盘定位不确定性，并规划一组底盘位置序列，以减少收集目标物体所需的底盘移动次数；该底盘序列是鲁棒的，因为即使实际底盘位置相对规划值存在一定偏差，移动机械臂仍能完成零件供给任务。我们的实验证明了相比常规底盘序列的效率提升以及真实世界应用中的可行性。
引用
@article{arxiv.2001.08042,
title = {Planning an Efficient and Robust Base Sequence for a Mobile Manipulator Performing Multiple Pick-and-place Tasks},
author = {Jingren Xu and Kensuke Harada and Weiwei Wan and Toshio Ueshiba and Yukiyasu Domae},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.08042},
year = {2020}
}
备注
To appear in ICRA 2020, check out https://www.youtube.com/watch?v=rEgFJe4m0q4&t=15s for the video demonstration