接住球：通过逆动力学学习实现移动机械臂的精确高速运动
机器人学
2020-03-18 v1 机器学习
摘要
移动机械臂由配备一个或多个机械臂的移动平台组成，因其扩展的工作空间与灵活性，在广泛的高难度任务中备受关注。通常，移动机械臂被部署于慢速协作机器人场景。本文中，我们考虑需要精确高速运动的场景。我们针对此类任务机制引入一个框架，包含两个主要组件：（i）用于实时轨迹生成的双层运动优化算法，分别依赖于序列二次规划（SQP）与二次规划（QP）；（ii）通过学习的逆动力学模型优化以实现高速运动精确跟踪的基于学习的控制器。我们通过大量高速接球实验用移动机械臂平台评估了我们的框架，展示了85.33%的成功率。据我们所知，该成功率超过了现有相关系统的报道性能，并确立了新的state of the art（SOTA）。
引用
@article{arxiv.2003.07489,
title = {Catch the Ball: Accurate High-Speed Motions for Mobile Manipulators via Inverse Dynamics Learning},
author = {Ke Dong and Karime Pereida and Florian Shkurti and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07489},
year = {2020}
}
备注
Paper manuscript submitted to IROS 2020