面向被动式协同运输的移动机械臂全身控制
机器人学
2022-11-28 v1
摘要
人机协同任务预见了人与机器人之间具有不同程度复杂性的交互。具体而言，对于涉及智能体间物理接触的任务，此类交互的建模与控制面临挑战。本文提出一种控制架构，能够确保灵活且鲁棒稳定的物理人机交互，聚焦于协同运输任务。该架构部署于一个建模为全身结构的移动机械臂上，其在运输笨重载荷时辅助操作员。借助无源性技术，控制器在线调整其交互参数，同时保持整个系统的鲁棒稳定性，从而通过实验验证了该架构。
引用
@article{arxiv.2211.13680,
title = {Whole-Body Control of a Mobile Manipulator for Passive Collaborative Transportation},
author = {Federico Benzi and Cristian Mancus and Cristian Secchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.13680},
year = {2022}
}