具有机器人间通信延迟的人-机器人网络的基于无源控制及实验验证
系统与控制
2022-05-11 v2
摘要
在本文中，我们展示了针对具有机器人间通信延迟的人-机器人网络的协作控制系统的实验研究。我们首先设计了一个将在每个机器人上实现的协作控制器，使其运动同步到人类操作员期望的参考运动，然后指出每个机器人运动确保了无源性。随后通过所谓的散射变换设计机器人间通信信道，这是一种使延迟信道无源化的技术。所得机器人网络随后基于无源理论与人类操作员连接。为演示本控制架构，我们构建了由多个机器人和一个平板电脑组成的实验测试台。特别地，我们分析了通信延迟对人类操作员行为的影响。
引用
@article{arxiv.1702.05420,
title = {Passivity-Based Control of Human-Robotic Networks with Inter-Robot Communication Delays and Experimental Verification},
author = {J. Yamauchi and M. W. S. Atman and T. Hatanaka and N. Chopra and M. Fujita},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.05420},
year = {2022}
}