基于控制障碍函数的带时延分散式连通性保持

连通性保持对于多机器人系统的实际部署至关重要，因为它最终使机器人能够以协作方式通信、协调和执行任务。连通性保持控制器必须使多机器人系统保持连通，且不受系统任务影响，并能在通信延迟、模型误差和计算时延等不期望的实际效应存在下工作。本文提出了一种基于控制障碍函数（Control Barrier Functions）的连通性保持控制策略在真实机器人平台上的实现。在实验中，我们发现相对于理想情况，通信延迟的存在对受控系统性能有显著影响。我们提出了一种启发式方法来抵消通信延迟的影响，并通过仿真和物理机器人实验验证了其有效性。