面向对通信延迟鲁棒的赛博物理系统：一种微分博弈方法
系统与控制
2021-09-23 v1 机器人学
系统与控制
动力系统
摘要
互联赛博物理系统间的协作正变得日益普遍。此类系统间通信信道中的时间延迟会引发灾难性失效模式，例如双边遥操作中机械臂的高频振荡或自动驾驶车队中的串不稳定。本文考虑表示耦合机器人智能体的非线性时滞系统，并提出对时变通信延迟鲁棒的控制器。我们引入近似，将延迟本身视为隐式控制输入，并将该问题表述为镇定控制器与对抗性延迟之间的零和微分博弈。最终的最优控制律通过数值实验与基于 Lyapunov-Krasovskii 的已有结果进行比较。
引用
@article{arxiv.2109.10450,
title = {Towards cyber-physical systems robust to communication delays: A differential game approach},
author = {Shankar A. Deka and Donggun Lee and Claire J. Tomlin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10450},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 5 figures, Submitted to IEEE Control Systems Letters