具有封闭架构与时变延迟的遥操作器的双边控制
系统与控制
2021-06-24 v1 系统与控制
摘要
本文研究具有封闭架构并受任意有界时变延迟影响的遥操作器的双边控制。此类遥操作器双边控制的一个突出挑战在于其封闭架构，尤其在不涉及交互力/力矩测量的情形下。这导致了长期存在的状况：文献中严格发展的大多数双边控制难以被证明适用于具有封闭架构的遥操作器。利用一类新的动态反馈，我们针对具有封闭架构的遥操作器提出了运动学与自适应动态控制器，并证明所提运动学与动态控制器对任意有界时变延迟具有鲁棒性。此外，通过利用具有封闭架构的机器人 manipulator 动力学的一种反演形式的输入输出特性，我们在证明所提自适应动态控制的稳定性时，去除了由于对内控制器增益的自适应而导致的线性时变系统一致指数稳定的假设。所提方法的应用通过使用Phantom Omni和UR10机器人的实验结果加以说明。
引用
@article{arxiv.2106.12470,
title = {Bilateral Control of Teleoperators with Closed Architecture and Time-Varying Delay},
author = {Hanlei Wang and Yipeng Li and Tiantian Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.12470},
year = {2021}
}
备注
This version is prepared with the consideration of the reviewers' and AE's comments