基于设计优化的运动学控制用于改进双边机械臂系统的灵巧遥操作
机器人学
2020-05-05 v1
摘要
本文探讨了通过优化机器人形态和系统配置以通过运动改进双边机器人操作任务性能的可能性。为了针对不同场景优化设计，我们选取了一组代表小规模操作中可变性的任务（例如抓取与放置、涉及定位与定向的任务），并跟踪运动以获得可复现的轨迹。当人类受试者执行任务时，运动学数据通过电磁（EM）跟踪系统捕获。随后，数据被预处理并用于优化双边系统中各对称机械臂的形态。优化后，采用运动学控制方案生成具有灵巧构型的运动。沿轨迹使用标准灵巧度指标对灵巧性进行评估。结果表明，采用优化臂设计和最优基座配置后，灵巧机动性提高了 10%。
引用
@article{arxiv.2005.00739,
title = {Design-Informed Kinematic Control for Improved Dexterous Teleoperation of a Bilateral Manipulator System},
author = {Lasitha Wijayarathne and Juan Vallejo and Anthony Barnum and Zachary Cloutier and Frank L. Hammond},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.00739},
year = {2020}
}
备注
7 pages. submitted to RO-MAN 2020