面向零售店的遥操作全向双臂移动操作机器人系统及共享控制
机器人学
2026-03-04 v1
摘要
零售行业迅速扩张，正在采用由人工智能和机器学习算法赋能的自主移动机器人以在竞争中获得优势。然而，这些自主机器人在应对零售产品的动态特性时面临挑战，常常难以在新情境下自主运行。本研究引入了专为零售环境设计的全向双臂移动机器人。此外，我们提出一种遥操作方法，实现机器人与人类操作员之间的共享控制。该方法利用虚拟现实（VR）动作捕捉系统捕获操作员的命令，并传输至位于零售场所的远程机器人。此外，机器人配备了两个夹具器构件，促进对各类物品的处理。我们通过在零售环境模拟场所中进行测试，验证了所提出系统的有效性，展示了其能够使用单臂和双臂协同操作技术处理各种常见零售物品的能力。
引用
@article{arxiv.2602.23923,
title = {Teleoperated Omni-directional Dual Arm Mobile Manipulation Robotic System with Shared Control for Retail Store},
author = {Rolif Lima and Somdeb Saha and Nijil George and Vismay Vakharia and Shubham Parab and Sahil Gaonkar and Vighnesh Vatsal and Kaushik Das},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.23923},
year = {2026}
}
备注
This work has been accepted for publication in the Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2024). $\copyright$ IEEE. The final version is available via IEEE Xplore