一种用于工业机械臂的虚拟现实遥操作接口

我们解决了通过商用虚拟现实（VR）接口遥操作工业机械臂的问题。先前关于机械臂 VR 遥操作的工作主要关注协作或研究型机器人平台（其动力学和约束不同于工业机械臂），或仅处理机器人动力学不太重要的任务（例如：抓取与放置任务）。我们研究了商用 VR 接口在各种富含接触的操纵任务中有效遥操作工业机械臂的用途。我们发现，将机械臂 VR 控制的标准做法应用于工业平台具有挑战性，因为扭矩和速度控制未开放，且位置控制通过黑盒控制器进行中介。为缓解这些问题，我们提出了一种简化的滤波方法来处理指令信号，使操作员能够在灵巧操纵任务中通过 VR 接口有效遥操作工业机械臂。我们希望我们的发现能帮助机器人从业者实现和搭建有效的机械臂 VR 遥操作接口。所提方法在各种富含接触的操纵任务中得到演示，这些任务在执行过程中也可能涉及机器人的非常精确移动（视频见 https://www.youtube.com/watch?v=OhkCB9mOaBc）。