利用增强现实可视化辅助基于动作捕捉的机械臂遥操作

遥操作机械臂时,操作员需要定位机器人末端执行器或对每个关节进行编程。人类能够通过整合视觉与本体感觉反馈轻松控制自身的手臂,但由于外部机械臂在朝向与外观上与人体手臂不一致,以同样的方式对其进行控制颇具挑战。我们探索通过动作捕捉(MoCap)获取操作员手臂动作,并借助增强现实(AR)可视化来辅助完成机械臂遥操作。我们研究了 AR 如何通过在机械臂旁可视化人体手臂的虚拟参考来帮助用户理解运动映射,从而辅助遥操作。我们发现,在机械臂上以相同朝向叠加显示人形手臂的 AR 影像,有助于用户掌握控制方法。我们讨论了相关发现,并展望了基于 MoCap 的机器人遥操作的未来工作。